Настройки VNC

Открыть инструмент конфигурации raspi-config:
sudo raspi-config
Выбрать в меню Interfacing Options
Включить VNC
После чего нужно установить сам VNC-сервер:
sudo apt-get update
sudo apt-get install realvnc-vnc-server
И запустить его:
vncserver :1
Обычно VNC-сервер автоматически добавляется в автозагрузку

Большой плюс VNC - это то, что после регистрации на сервере вы получаете
возможность бесплатно управлять 5- ю девайсами,
при этом не требуются ни проброс портов, ни статический IP.